Prueba experimental (2026-02-26)

En el experimento realizado hoy, hemos elevado la parte trasera del vehículo utilizando unos caballetes y hemos retirado las ruedas con el fin de efectuar un ensayo en vacío.

Durante la prueba se aplicaron distintos escalones en positivo a la acción de control, la cual está mapeada en un valor int16 que fija una referencia de velocidad.

Esta referencia se convierte posteriormente en un valor de RPM del motor, cuya correspondencia ha sido determinada en el propio experimento. Dicho valor puede traducirse a la velocidad en el eje de salida y en la rueda mediante la relación de transmisión 16:1 y conociendo el radio efectivo de la rueda. Aunque la relación de transmisión se conocía previamente, se ha verificado nuevamente durante el experimento.

A continuación, se muestran los resultados obtenidos: