Prueba experimental (2026-02-26)
En el experimento derealizado hoyhoy, hemos puestoelevado la parte trasera del vehículo utilizando unos caballetes para sostener el vehículo por la parte trasera,y hemos retirado las ruedas paracon hacerel unafin testde efectuar un ensayo en vacío.
HemosDurante aplicadola diferentesprueba se aplicaron distintos escalones en positivo a unala acción de controlcontrol, la cual está mapeada en un valor int16 que establecefija una referencia ende velocidad,velocidad.
Esta referencia se convierte posteriormente en un valor de RPM del motor, cuya correspondencia ha sido determinada en el propio experimento. Dicho valor puede traducirse a la velocidad seen traduceel eje de salida y en unasla motor RPM que podemos traducirrueda mediante unala relación de transmissiótransmisión 16:1 y conociendo el radio efectivo de 16la arueda. 1,Aunque estála relación de transmissiótransmisión tambiénse conocía previamente, se ha sidoverificado verificada.nuevamente durante el experimento.
A continuación, muestrose muestran los resultados:resultados obtenidos: