Steering Controller

El controlador de dirección (steering controller) está ubicado en la parte frontal del vehículo. Como podemos observar, se encuentra dentro de la caja metálica indicada en la imagen.

La caja del steering controller tiene varios cables de entrada y salida estos se resumen en 4 grupos:

Grupo 1:

• Encoder Motor DC (Bristish Encoder Product Company Modelo 15/T/HV PPR 1000)

Grupo 2:

• Motor DC (Koyo Seiko NO 45262??8)

Grupo 3:

• 48V Filtrados
• 24V
• Cable RS-232 configuración del driver (CONECTOR DB9 - PIN 3 RX VERDE, PIN 2 AMARILLO, PIN 5 GND MARRÓN)

Grupo 4:

• Cable BUS CAN
• Encoder Dirección
• Endstops Dirección (para limitar el rango de la dirección)

 

Grupo 1 y 2 actuan en conjunto:

Motor DC

Koyo Seiko NO 45262??8

Encoder Motor DC

Bristish Encoder Products Company

Modelo 15/T/HV PPR 1000

Cableado:

BLACK	0 Volts (GND)
WHITE	VCC (+5V)
BROWN	CH A
RED	CH B
ORANGE	CH Z
YELLOW	CH -A
GREEN	CH -B
BLUE	CH -Z
SCREEN	CASE GROUND

 

Grupo 3:

 

CONTROLADOR DIRECCIÓN DZCANTE-020L080

MA	MOT DC DIR + (ROJO)
MB	NONE
MC	MOT DC DIR - (NEGRO)
GND	NONE
GND	GND 48V FILT (NEGRO)
HVIN	POS 48V FILT (ROJO)
GND	VOUT- TRACO DC-DC 5V
5VIN	VOUT+ TRACO DC-DC 5V
GND	NONE
PAI1-	NONE
PAI1	NONE
GND	DB9 RS-232 (MARRÓN) PIN 5 GND
PDO1	NONE
PDO2	NONE
PDO3	NONE
GND	NONE
PDI1	NONE
PDI2	END STOP DIR LEFT (AMARILLO)
PDI3	END STOP DIR RIGHT (ROJO)
GND	END STOP DIR GND (AZUL Y MARRÓN)
PDI4-	NONE
PDI4	NONE
PDI5-	NONE
PDI5	NONE
RX	DB9 RS-232 (VERDE) PIN 3 RX
TX	DB9 RS-232 (AMARILLO) PIN 2 TX
GNDI (CAN GND)	ENC CAN DIR GND (MARRÓN) + CABLE COM CAN CONECTOR NEGRO TRASERO
CNL (CAN L)	ENC CAN DIR CAN L (VERDE) + CABLE COM CAN CONECTOR NEGRO TRASERO
CNH (CAN H	ENC CAN DIR CAN H (AMARILLO) + CABLE COM CAN CONECTOR NEGRO TRASERO
H-A	NONE
H-B	NONE
H-C	NONE
ENI-	ENC MOT DC - CH -Z (AZUL)
ENI	ENC MOT DC - CH Z (NARANJA)
ENB-	ENC MOT DC - CH -B (VERDE)
ENB	ENC MOT DC - CH B (ROJO)
ENA-	ENC MOT DC - CH -A (AMARILLO)
ENA	ENC MOT DC - CH A (MARRÓN)
GND	ENC MOT DC - GND (NEGRO)
5V-O	ENC MOT DC - VCC (5V) (BLANCO)