Steering Controller
El controlador de dirección (steering controller) está ubicado en la parte frontal del vehículo. Como podemos observar, se encuentra dentro de la caja metálica indicada en la imagen.
La caja del steering controller tiene varios cables de entrada y salida estos se resumen en 4 grupos:
Grupo 1:
- Encoder Motor DC (Bristish Encoder Product Company Modelo 15/T/HV PPR 1000)
Grupo 2:
- Motor DC (Koyo Seiko NO 45262??8)
Grupo 3:
- 48V Filtrados
- 24V
- Cable RS-232 configuración del driver (CONECTOR DB9 - PIN 3 RX VERDE, PIN 2 AMARILLO, PIN 5 GND MARRÓN)
Grupo 4:
- Cable BUS CAN
- Encoder Dirección
- Endstops Dirección (para limitar el rango de la dirección)
Grupo 1 y 2 actuan en conjunto:
