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SYS.CFG

Aquí tenemos dos ejemplos de configuración tanto para la vesión 2.0 cómo la versión 2.1, ambos comparten los mismos campos. Explicados en orden de aparición.

NOMBRE FUNCIÓN
(*) SYS_MISC ??? (*) Sólo disponible en la vesión 2.1.
CAB_TASKS

Define las tareas de ejecución del robot en el controlador:

  • Nombre

  • Tipo (NORMAL, SEMISTATIC, etc.)

  • Programa asociado

  • Punto de entrada

Esto controla qué procesos funcionan simultáneamente.
CAB_REGAIN_DIST 
Configuraciones de distancias y tolerancias para la recuperación de posición del robot, usadas en movimientos automáticos y manuales.
CAB_EXEC_HOOKS

Estos son “ganchos” o hooks del sistema que asocian programas o rutinas con eventos internos como:

  • POWER_ON

  • START

  • RESET

Imagina que es un trigger que dice “cuando ocurra X, ejecutar Z”
CAB_TASK_MODULES

Este bloque especifica qué módulos de código se cargan para cada tarea definida:

  • Nombre del archivo (.sys, .mod, .prg)

  • Nombre del módulo

  • A qué tarea va asociado

Esto es lo que realmente hace que el robot sepa qué código ejecutar para cada parte del sistema.
MASTER_BOOL ???
AUTH_INTERACTIVE_UNITS ???
AUTH_CLIENTS ???
AUTH_CLIENT_PERMISSION ???
WORKDIR ???
MMC_ATTRIBUTE ???
MMC_FKEY ???
MMC_OUTLINE ???
MMC_CHOICE ???

 

SYS:CFG_1.0:2:0::
#
#
#
CAB_TASKS:

      -Name "MAIN" -Prog 0 -Task_in_forground "" -Type "NORMAL" -Entry "main"\
      -RewERIfStop 0
#
CAB_REGAIN_DIST:

      -Name "MAN" -Tcp_dist 0.010000 -Tcp_rot 0.200000 -Ext_dist 0.050000\
      -Ext_rot 0.200000

      -Name "AUTO" -Tcp_dist 0.500000 -Tcp_rot 1.570000 -Ext_dist 0.500000\
      -Ext_rot 1.570000
#
CAB_EXEC_HOOKS:

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "RESET" -Task "0"

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "RESTORE_IO" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"
#
#
CAB_TASK_MODULES:

      -File "ram1disk:base.sys" -ModName "BASE" -Task "0"

      -File "ram1disk:user.sys" -ModName "USER" -Task "0"
#
MASTER_BOOL:

#
AUTH_INTERACTIVE_UNITS:

#
AUTH_CLIENTS:

#
AUTH_CLIENT_PERMISSION:

#
WORKDIR:

#
#
MMC_ATTRIBUTE:

#
MMC_FKEY:

#
MMC_OUTLINE:

#
#
MMC_CHOICE:

#
#
#
#
#
#
#
#
#

SYS:CFG_1.0:2:1::
#
#
SYS_MISC:

#
#
CAB_TASKS:

      -Name "MAIN" -Prog 0 -Task_in_forground "" -Type "NORMAL" -Size 0\
      -StackSize 0 -BindRef 1 -Entry "main" -RewERIfStop 0
#
CAB_REGAIN_DIST:

      -Name "MAN" -Tcp_dist 0.050000 -Tcp_rot 0.200000 -Ext_dist 0.050000\
      -Ext_rot 0.200000

      -Name "AUTO" -Tcp_dist 0.500000 -Tcp_rot 1.570000 -Ext_dist 0.500000\
      -Ext_rot 1.570000
#
CAB_EXEC_HOOKS:

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "RESET" -Task "0"

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "RESTORE_IO" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"

      -Routine "glb_power_on" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"

      -Routine "glb_start" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "glb_restart" -Shelf "RESTART" -Task "0"

      -Routine "glb_stop" -Shelf "STOP" -Task "0"

      -Routine "glb_qstop" -Shelf "QSTOP" -Task "0"

      -Routine "glb_mode_switch" -Shelf "MODE_SWITCH" -Task "0"
#
#
CAB_TASK_MODULES:

      -File "ram1disk:base.sys" -ModName "BASE" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0

      -File "ram1disk:user.sys" -ModName "USER" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0

      -File "ram1disk:gluser.sys" -ModName "GLUSER" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0

      -File "ram1disk:glbase.sys" -ModName "GLBASE" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0

      -File "ram1disk:gltext.sys" -ModName "GLTEXT" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0
#
MASTER_BOOL:

#
AUTH_INTERACTIVE_UNITS:

#
AUTH_CLIENTS:

#
AUTH_CLIENT_PERMISSION:

#
WORKDIR:

#
#
MMC_ATTRIBUTE:

#
MMC_FKEY:

#
MMC_OUTLINE:

#
#
MMC_CHOICE:

#
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