General

Topic	Parameters that affect	File name
Controller	Event routines, etc.	SYS.CFG
Communication	Serial channels	SIO.CFG
IO Signals	I/O boards and signals	EIO.CFG
Manipulator	The robot and external axes	MOC.CFG
Teach Pendant	Displaying data and access on the teach pendant	MMC.CFG
Arc Welding	Arc welding	PROC.CFG

No hay documentación oficial de cómo se estructura los archivos de configuración, así pues toda información aquí se ha extraído por comparación entre varios archivos y "lógica" que parece tener.

 

En todos estos archivos de configuración son archivos de texto plano y hay una cabecera al inicio del archivo del estilo:

SYS:CFG_1.0:2:0::

Estos parámetros vienen separados por : y siguiendo este ejemplo tenemos que,

SYS haciendo referencia al nombre del archivo, 

CFG_1.0 haciendo referencia a que pueda haber más de una configuración

Seguido de 2:0:: esto para determinar a qué versión del software pertenece ya que también se ha encontrado archivos con 2:1:: 

Archivo de configuración de SYS.CFG para RobotWare 2.1 según fuente

SYS:CFG_1.0:2:1::

#

#

SYS_MISC:

#

#

CAB_TASKS:

      -Name "MAIN" -Prog 0 -Task_in_forground "" -Type "NORMAL" -Size 0\

      -StackSize 0 -BindRef 1 -Entry "main" -RewERIfStop 0

#

CAB_REGAIN_DIST:

      -Name "MAN" -Tcp_dist 0.050000 -Tcp_rot 0.200000 -Ext_dist 0.050000\

      -Ext_rot 0.200000

      -Name "AUTO" -Tcp_dist 0.500000 -Tcp_rot 1.570000 -Ext_dist 0.500000\

      -Ext_rot 1.570000

#

CAB_EXEC_HOOKS:

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "RESET" -Task "0"

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "RESTORE_IO" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"

      -Routine "glb_power_on" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"

      -Routine "glb_start" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "glb_restart" -Shelf "RESTART" -Task "0"

      -Routine "glb_stop" -Shelf "STOP" -Task "0"

      -Routine "glb_qstop" -Shelf "QSTOP" -Task "0"

      -Routine "glb_mode_switch" -Shelf "MODE_SWITCH" -Task "0"

#

#

CAB_TASK_MODULES:

      -File "ram1disk:base.sys" -ModName "BASE" -Task "0" -Storage "LOADED"\

      -Txres 0

      -File "ram1disk:user.sys" -ModName "USER" -Task "0" -Storage "LOADED"\

      -Txres 0

      -File "ram1disk:gluser.sys" -ModName "GLUSER" -Task "0" -Storage "LOADED"\

      -Txres 0

      -File "ram1disk:glbase.sys" -ModName "GLBASE" -Task "0" -Storage "LOADED"\

      -Txres 0

      -File "ram1disk:gltext.sys" -ModName "GLTEXT" -Task "0" -Storage "LOADED"\

      -Txres 0

#

MASTER_BOOL:

#

AUTH_INTERACTIVE_UNITS:

#

AUTH_CLIENTS:

#

AUTH_CLIENT_PERMISSION:

#

WORKDIR:

#

#

MMC_ATTRIBUTE:

#

MMC_FK

EY:

#

MMC_OUTLINE:

#

#

MMC_CHOICE:

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

 

Archivo de configuración de CommWare (Básico CommWare 2.0) según fuente propia 

SYS:CFG_1.0:2:0::

#

#

#

CAB_TASKS:

      -Name "MAIN" -Prog 0 -Task_in_forground "" -Type "NORMAL" -Entry "main"

      -Name "com" -Prog 1 -Task_in_forground "MAIN" -Type "SEMISTATIC"\

      -Entry "haupt"

#

CAB_REGAIN_DIST:

      -Name "MAN" -Tcp_dist 0.010000 -Tcp_rot 1.000000 -Ext_dist 0.100000\

      -Ext_rot 1.570000

      -Name "AUTO" -Tcp_dist 0.500000 -Tcp_rot 1.570000 -Ext_dist 0.500000\

      -Ext_rot 1.570000

#

CAB_EXEC_HOOKS:

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "RESET" -Task "0"

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "RESTORE_IO" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"

#

#

CAB_TASK_MODULES:

      -File "ram1disk:base_mt.sys" -ModName "BASE_MT" -Task "com"

      -File "ram1disk:user.sys" -ModName "USER" -Task "0"

      -File "ram1disk:dat_mt16.sys" -ModName "DAT_MT16" -Task "0"

      -File "ram1disk:dat_mt16.sys" -ModName "DAT_MT16" -Task "com"

      -File "ram1disk:com200.sys" -ModName "Com200" -Task "com"

      -File "ram1disk:base.sys" -ModName "BASE" -Task "MAIN"

#

MASTER_BOOL:

#

AUTH_INTERACTIVE_UNITS:

#

AUTH_CLIENTS:

#

AUTH_CLIENT_PERMISSION:

#

WORKDIR:

#

#

MMC_ATTRIBUTE:

#

MMC_

FKEY:

#

MMC_OUTLINE:

#

#

MMC_CHOICE:

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#