CAN - Sistema de tracción
Cómo bien hemos expresado en la introducción, el sistema de tracción se controla mediante CAN.
Este código está procesando mensajes de una red CAN en un sistema llamado MasterDrive, donde se manejan distintos PDOs (Process Data Objects) para la comunicación entre un Master, un Slave y una Computadora.
📌 ¿Qué significan las constantes?
Las constantes como PDO1_MISO_MtoC y PDO1_MOSI_MtoS representan los identificadores CAN ID de los mensajes en la red.
Estas son definiciones de valores hexadecimales que indican qué tipo de mensaje es cada uno.
| Constante | ID (Hex) | ID (Decimal) | Significado |
|---|---|---|---|
PDO1_MISO_MtoC |
0x1A6 |
422 |
Master → Computer (Datos de corriente, voltaje, batería) |
PDO1_MOSI_MtoS |
0x227 |
551 |
Master → Slave (Comandos de control) |
PDO2_MISO_MtoC |
0x2A6 |
678 |
Master → Computer (Datos de velocidad, temperatura) |
PDO2_MISO_StoC |
0x2A7 |
679 |
Slave → Computer (Temperatura y corriente del Slave) |
PDO1_MISO_StoM |
0x1A7 |
423 |
Slave → Master (Estados y fallas del Slave) |
PDO1_MOSI_CtoM |
0x226 |
550 |
Computer → Master (Acción de control Accelerador) |