SYS.CFG

Aquí tenemos dos ejemplos de configuración tanto para la vesión 2.0 cómo la versión 2.1, ambos comparten los mismos campos. Explicados en orden de aparición.

NOMBRE	FUNCIÓN
(*) SYS_MISC	??? (*) Sólo disponible en la vesión 2.1.
CAB_TASKS	Define las tareas de ejecución del robot en el controlador: Nombre Tipo (NORMAL, SEMISTATIC, etc.) Programa asociado Punto de entrada Esto controla qué procesos funcionan simultáneamente.
	Configuraciones de distancias y tolerancias para la recuperación de posición del robot, usadas en movimientos automáticos y manuales.
CAB_EXEC_HOOKS	Estos son “ganchos” o hooks del sistema que asocian programas o rutinas con eventos internos como: POWER_ON START RESET Imagina que es un trigger que dice “cuando ocurra X, ejecutar Z”
CAB_TASK_MODULES	Este bloque especifica qué módulos de código se cargan para cada tarea definida: Nombre del archivo (.sys, .mod, .prg) Nombre del módulo A qué tarea va asociado Esto es lo que realmente hace que el robot sepa qué código ejecutar para cada parte del sistema.
MASTER_BOOL	???
AUTH_INTERACTIVE_UNITS	???
AUTH_CLIENTS	???
AUTH_CLIENT_PERMISSION	???
WORKDIR	???
MMC_ATTRIBUTE	???
MMC_FKEY	???
MMC_OUTLINE	???
MMC_CHOICE	???

CAB_EXEC_HOOKS:

-Routine "RESTORE_IO" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"

Vamos a desglosar aquí que ocurre, la rutina (función de programación) RESTORE_IO (en este caso, definida en el archivo base.sys) es lanzada cuando se produce el evento de POWER_ON.

La tarea 0 no sé si está definida en algún sitio o es una forma de referirse al sistema operativo o una tarea que se ejecuta siempre en por encima de todo, al estilo SO.

SYS:CFG_1.0:2:0::
#
#
#
CAB_TASKS:

      -Name "MAIN" -Prog 0 -Task_in_forground "" -Type "NORMAL" -Entry "main"\
      -RewERIfStop 0
#
CAB_REGAIN_DIST:

      -Name "MAN" -Tcp_dist 0.010000 -Tcp_rot 0.200000 -Ext_dist 0.050000\
      -Ext_rot 0.200000

      -Name "AUTO" -Tcp_dist 0.500000 -Tcp_rot 1.570000 -Ext_dist 0.500000\
      -Ext_rot 1.570000
#
CAB_EXEC_HOOKS:

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "RESET" -Task "0"

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "RESTORE_IO" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"
#
#
CAB_TASK_MODULES:

      -File "ram1disk:base.sys" -ModName "BASE" -Task "0"

      -File "ram1disk:user.sys" -ModName "USER" -Task "0"
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MASTER_BOOL:

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AUTH_INTERACTIVE_UNITS:

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AUTH_CLIENTS:

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AUTH_CLIENT_PERMISSION:

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WORKDIR:

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MMC_ATTRIBUTE:

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MMC_FKEY:

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MMC_OUTLINE:

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MMC_CHOICE:

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SYS:CFG_1.0:2:1::
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SYS_MISC:

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CAB_TASKS:

      -Name "MAIN" -Prog 0 -Task_in_forground "" -Type "NORMAL" -Size 0\
      -StackSize 0 -BindRef 1 -Entry "main" -RewERIfStop 0
#
CAB_REGAIN_DIST:

      -Name "MAN" -Tcp_dist 0.050000 -Tcp_rot 0.200000 -Ext_dist 0.050000\
      -Ext_rot 0.200000

      -Name "AUTO" -Tcp_dist 0.500000 -Tcp_rot 1.570000 -Ext_dist 0.500000\
      -Ext_rot 1.570000
#
CAB_EXEC_HOOKS:

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "RESET" -Task "0"

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "RESTORE_IO" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"

      -Routine "glb_power_on" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"

      -Routine "glb_start" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "glb_restart" -Shelf "RESTART" -Task "0"

      -Routine "glb_stop" -Shelf "STOP" -Task "0"

      -Routine "glb_qstop" -Shelf "QSTOP" -Task "0"

      -Routine "glb_mode_switch" -Shelf "MODE_SWITCH" -Task "0"
#
#
CAB_TASK_MODULES:

      -File "ram1disk:base.sys" -ModName "BASE" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0

      -File "ram1disk:user.sys" -ModName "USER" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0

      -File "ram1disk:gluser.sys" -ModName "GLUSER" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0

      -File "ram1disk:glbase.sys" -ModName "GLBASE" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0

      -File "ram1disk:gltext.sys" -ModName "GLTEXT" -Task "0" -Storage "LOADED"\
      -Txres 0
#
MASTER_BOOL:

#
AUTH_INTERACTIVE_UNITS:

#
AUTH_CLIENTS:

#
AUTH_CLIENT_PERMISSION:

#
WORKDIR:

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#
MMC_ATTRIBUTE:

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MMC_FKEY:

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MMC_OUTLINE:

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MMC_CHOICE:

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SYS:CFG_1.0:2:0::
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CAB_TASKS:

      -Name "MAIN" -Prog 0 -Task_in_forground "" -Type "NORMAL" -Entry "main"

      -Name "com" -Prog 1 -Task_in_forground "MAIN" -Type "SEMISTATIC"\
      -Entry "haupt"
#
CAB_REGAIN_DIST:

      -Name "MAN" -Tcp_dist 0.010000 -Tcp_rot 1.000000 -Ext_dist 0.100000\
      -Ext_rot 1.570000

      -Name "AUTO" -Tcp_dist 0.500000 -Tcp_rot 1.570000 -Ext_dist 0.500000\
      -Ext_rot 1.570000
#
CAB_EXEC_HOOKS:

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "RESET" -Task "0"

      -Routine "SYS_RESET" -Shelf "START" -Task "0"

      -Routine "RESTORE_IO" -Shelf "POWER_ON" -Task "0"
#
#
CAB_TASK_MODULES:

      -File "ram1disk:base_mt.sys" -ModName "BASE_MT" -Task "com"

      -File "ram1disk:user.sys" -ModName "USER" -Task "0"

      -File "ram1disk:dat_mt16.sys" -ModName "DAT_MT16" -Task "0"

      -File "ram1disk:dat_mt16.sys" -ModName "DAT_MT16" -Task "com"

      -File "ram1disk:com200.sys" -ModName "Com200" -Task "com"

      -File "ram1disk:base.sys" -ModName "BASE" -Task "MAIN"
#
MASTER_BOOL:

#
AUTH_INTERACTIVE_UNITS:

#
AUTH_CLIENTS:

#
AUTH_CLIENT_PERMISSION:

#
WORKDIR:

#
#
MMC_ATTRIBUTE:

#
MMC_FKEY:

#
MMC_OUTLINE:

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#
MMC_CHOICE:

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Revision #8
Created 30 December 2025 16:49:46 by Rafael Carbonell Lázaro
Updated 2 January 2026 23:43:46 by Rafael Carbonell Lázaro