RAMDISK/COM200.SYS

Análisis del Archivo COM200.SYS - Comunicación RPC Multitarea 

 

 📋 Descripción General 

 

 Sistema de comunicación RPC (Remote Procedure Call) para intercambio de datos entre el robot ABB IRB 6400 y un sistema externo (posiblemente un PLC o supervisor). Implementado como tarea secundaria (Task 1) en un entorno multitarea. 

 

 🎯 Contexto de la Aplicación 

 

 ```yaml 

 Estación: FFS Schaufelbearbeitung (procesamiento de palas) 

 Ubicación: ABB Kraftwerke Birr/Bexbach (central eléctrica) 

 Función: Comunicación robot ↔ sistema de control externo (RPC) 

 Autor: Bernd Luckas - ABB Flexible Automation GmbH 

 Fecha: 22.08.1995 - 24.09.1996 

 Versión: 2.00 

 ``` 

 

 🔧 Especificaciones Técnicas 

 

 ```yaml 

 Robot: IRB 6400 (modelo específico XXXX) 

 Hardware: M94A 

 Software: Basic CommWare 2.0 + Advanced Functions + Multitasking 

 Programa: 3HAB2317-1/05 

 Comunicación: RS232 por puerto sio1: 

 Protocolo: Telegramas personalizados (STX/ETX/ACK/NAK) 

 ``` 

 

 📊 Estructura del Protocolo de Comunicación 

 

 1. 📨 Telegrama de ESTADO (Robot → RPC) 

 

 ```rapid 

 Formato: [STX] [Z] [Datos(12)] [ETX] 

 Posiciones: 

   1: STX (2) - Start of Text 

   2: Z (90) - Identificador "Zustand" (Estado) 

   3: nAlr - Número de alarma 

   4-6: nAnrC1-3- Número de alarma convertido (3 chars) 

   7: nBtrz - Estado operativo (A=Auto, M=Manual, S=Stop) 

   8: nQpoa - ???  

   9: nEpoa - ??? 

   10: nSpb - ???  

   11: nQtta - ??? 

   12: nEtta - ??? 

   13: nStb - ??? 

   14: ETX (3) - End of Text 

 ``` 

 

 2. 📩 Telegrama de ORDEN (RPC → Robot) 

 

 ```rapid 

 Formato complejo con múltiples campos: 

   - Tipo de orden (AuftragsArt) 

   - Estación (StationsNr) 

   - Posiciones (PlatzNrStation, PlatzNrIRB) 

   - Tipo de transferencia (TransArt) 

   - Peso (Gewicht) 

   - Desplazamientos X,Y,Z (VerschiebX/Y/Z) 

   - Rotación Z (DrehungZ) 

   - Tipo de adaptador 

   - Dirección de aproximación 

   - Patrón de colocación 

   - Tipo de pala (SchaufelTyp) 

 ``` 

 

 🔄 Diagrama de Flujo del Sistema 

 

 ``` 

 ┌─────────────────┐ RS232 ┌─────────────────┐ 

 │ Robot ABB │◄────────────►│ Sistema RPC │ 

 │ IRB 6400 │ sio1: │ (Supervisor) │ 

 │ │ │ │ 

 │ TASK 0 (Main) │ I/O │ │ 

 │ │ │ Digital │ │ 

 │ ▼ │◄────────────►│ │ 

 │ TASK 1 (COM) │ di/do │ │ 

 └─────────────────┘ └─────────────────┘ 

        ▲ ▲ 

        └─────────── Telegramas ─────────┘ 

 ``` 

 

 ⚙️ Variables de Comunicación entre Tareas 

 

 Señales Digitales Task 0 ↔ Task 1: 

 

 ```rapid 

 diCTENQ → Enable Request (Task 0 solicita comunicación) 

 doCTACK → Acknowledge (Task 1 confirma recepción) 

 ``` 

 

 Variables Compartidas (posiblemente en DAT_MT16.SYS): 

 

 ```rapid 

 nZ_tgm → Flag telegrama estado procesado 

 nA_tgm → Flag telegrama orden procesado 

 nAnr → Número de alarma actual 

 nAlr → ???  

 nQpoa, nEpoa, nSpb, nQtta, nEtta, nStb → Parámetros de estado 

 ``` 

 

 🔍 Funciones Principales 

 

 main() - Ciclo Principal 

 

 ```rapid 

 IF bInit=FALSE initialisiere; → Inicializa comunicación 

 ctrtask0; → Escanea solicitudes Task 0 

 ctrbetrz; → Controla estado operativo 

 IF bSend=TRUE send; → Envía telegrama estado 

 IF bSend=FALSE receive; → Recibe telegrama orden 

 IF bProcess_Atgm=TRUE process_Atgm; → Procesa orden recibida 

 stop_task; → Controla estado de tarea 

 ``` 

 

 send() - Envío de Telegramas 

 

 ```rapid 

 1. Prepara buffer de salida (14 bytes) 

 2. Envía por RS232 (WriteBin) 

 3. Espera ACK (6) del RPC 

 4. Reintenta hasta 3 veces si falla 

 ``` 

 

 receive() - Recepción de Telegramas 

 

 ```rapid 

 1. Lee bytes del puerto serie 

 2. Detecta STX (inicio) y ETX (fin) 

 3. Responde ACK al telegrama completo 

 4. Activa procesamiento si es válido 

 ``` 

 

 process_Atgm() - Procesamiento de Órdenes 

 

 ```rapid 

 Convierte datos ASCII a valores numéricos: 

 - Campos de 1-5 dígitos 

 - Signo negativo detectado por carácter 45 (-) 

 - Escalas aplicadas (×0.1 para desplazamientos) 

 ``` 

 

 🚨 Sistema de Gestión de Errores 

 

 Códigos de Error (stFMTCOM01-07): 

 

 ```yaml 

 01: "Kein ACK in RPC Antwort TGM" - Sin confirmación 

 02: "ERR_DEV_MAXTIME" - Timeout en dispositivo 

 03: "Kein ACK" (reintento) 

 04: "Keine Antwort von RPC" - Sin respuesta tras 3 intentos 

 05: "TGM-Kennung undefiniert" - Identificador desconocido 

 06: "ERR_FILEACC" - Error acceso a archivo 

 07: "ERR_DEV_MAXTIME inerhalb RPC-TGM" - Timeout interno 

 ``` 

 

 Prioridades: 

 

 · 0: Solo mensaje en Teach Pendant 

 · 1: Mensaje + detiene tarea (requiere OK) 

 

 💡 Ejemplo de Configuración para Repositorio 

 

 Archivo: 📚 Configuraciones/Comunicación/COM200_SYS.md 

 

 ```markdown 

 ## Configuración RS232 Implícita 

 (Puerto sio1: configurado en SIO.CFG) 

 - Baudrate: (desconocido, verificar en SIO.CFG) 

 - Paridad: (desconocido) 

 - Bits de datos: (desconocido) 

 - Bits de parada: (desconocido) 

 

 ## Mapeo de Estados Operativos 

 nBtrz (Estado del robot): 

   65 'A' → AUTO (diCProg_run=1 AND diCAuto_Ein=1) 

   77 'M' → MANUAL (sin error, no auto) 

   83 'S' → STOP (diCFehler=1) 

 

 ## Protocolo de Handshake 

 1. Task 0 activa diCTENQ 

 2. Task 1 envía telegrama estado 

 3. Task 1 activa doCTACK 

 4. Task 0 desactiva diCTENQ 

 5. Task 1 desactiva doCTACK 

 ``` 

 

 🔗 Dependencias con Otros Archivos 

 

 ``` 

 COM200.SYS depende de: 

 ├── BASE_MT.SYS (definiciones base) 

 ├── DAT_MT16.SYS (variables compartidas) 

 └── SIO.CFG (configuración puerto serie) 

 

 COM200.SYS comunica con: 

 └── PROG201.PRG (Task 0 principal) 

 ``` 

 

 📝 Notas de Implementación 

 

 1. Multitarea Real → Task 1 independiente de movimiento 

 2. Comunicación Asíncrona → No bloquea movimiento robot 

 3. Robustez → Reintentos y manejo de errores 

 4. Industrial → Diseñado para 24/7 en planta 

 

 ¿Necesitas que explique cómo configurar el puerto serie SIO.CFG o cómo integrar este sistema en una aplicación nueva?