Flujo de ejecución según ChatGPT

Perfecto, esa es la pregunta clave 👍 

 En los ABB S4 el flujo de ejecución no es intuitivo porque NO empieza en el programa RAPID directamente, sino en el sistema. Vamos paso a paso, de forma lineal, como realmente ocurre dentro del controlador. 

 

 

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 🔁 Flujo real de ejecución en un ABB S4 

 

 Piensa en 3 capas: 

 

 1️⃣ Arranque del sistema 

 2️⃣ Carga de tareas RAPID 

 3️⃣ Ejecución del programa de usuario 

 

 

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 1️⃣ ARRANQUE DEL CONTROLADOR 

 

 Cuando enciendes el S4: 

 

 ➜ 1.1 Carga del sistema base 

 

 Se lee desde disquete (o disco): 

 

 BASE.SYS 

 

 Esto: 

 

 Inicializa CPU 

 

 Reserva memoria 

 

 Define qué otros .SYS se deben cargar 

 

 

 📌 Todavía NO hay RAPID ejecutándose 

 

 

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 ➜ 1.2 Carga de parámetros 

 

 Desde SYSPAR/: 

 

 SYS.CFG 

 MOC.CFG 

 PROC.CFG 

 EIO.CFG 

 ... 

 

 Aquí el controlador aprende: 

 

 Qué robot es 

 

 Cómo se mueve 

 

 Qué entradas/salidas existen 

 

 Cuántas tareas habrá 

 

 

 📌 Aún no hay lógica de usuario 

 

 

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 ➜ 1.3 Carga de datos del robot 

 

 DAT_MT16.SYS 

 

 Define: 

 

 Longitudes de brazos 

 

 Ceros de ejes 

 

 Límites 

 

 

 ⚠️ Sin esto, el robot no puede moverse 

 

 

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 ➜ 1.4 Creación del RAMDISK 

 

 Todo lo anterior se copia a: 

 

 RAMDISK/ 

 

 👉 Desde este punto el sistema ya corre desde RAM, no desde disquete. 

 

 

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 2️⃣ CARGA DE RAPID (NO ejecución todavía) 

 

 Ahora entra en juego USER.SYS 

 

 

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 ➜ 2.1 USER.SYS = “Índice de programas” 

 

 USER.SYS NO es un programa, es un loader. 

 

 Dentro dice cosas como: 

 

 Qué módulos RAPID cargar 

 

 En qué tareas 

 

 Qué módulo es principal 

 

 

 Ejemplo conceptual: 

 

 TASK PERS 

 LOAD PROG201.PRG 

 

 📌 Hasta ahora: 

 

 El programa existe en memoria 

 

 Pero no se está ejecutando 

 

 

 

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 ➜ 2.2 Compilación de RAPID 

 

 El controlador: 

 

 Lee PROG201.PRG 

 

 Lo compila 

 

 Verifica sintaxis 

 

 

 Si hay error → NO arranca 

 

 

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 3️⃣ EJECUCIÓN DEL PROGRAMA RAPID 

 

 Aquí está la parte que suele confundir. 

 

 

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 ➜ 3.1 ¿Dónde empieza el programa? 

 

 En ABB S4 NO empieza en la primera línea. 

 

 Empieza en: 

 

 PROC main() 

 

 📌 SIEMPRE 

 

 No importa el nombre del archivo. 

 

 

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 ➜ 3.2 ¿Quién llama a main()? 

 

 El sistema operativo del S4: 

 

 BASE.SYS → USER.SYS → RAPID runtime → main() 

 

 Tú nunca llamas a main() manualmente. 

 

 

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 ➜ 3.3 Flujo típico dentro del programa 

 

 Ejemplo simplificado: 

 

 MODULE PROG201 

 

 PROC main() 

     Init; 

     WHILE TRUE DO 

         Ciclo; 

     ENDWHILE 

 ENDPROC 

 

 PROC Init() 

     ! Inicialización 

 ENDPROC 

 

 PROC Ciclo() 

     MoveJ p1, v100, z10, tool0; 

 ENDPROC 

 

 ENDMODULE 

 

 📌 El robot: 

 

 Entra a main() 

 

 Ejecuta Init 

 

 Se queda en el bucle infinito 

 

 

 

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 🧠 Resumen mental (MUY IMPORTANTE) 

 

 El flujo NO es: 

 

 Disquete → PROG201.PRG → primera línea 

 

 El flujo REAL es: 

 

 POWER ON 

  ↓ 

 BASE.SYS 

  ↓ 

 SYSPAR/*.CFG 

  ↓ 

 DAT_MT16.SYS 

  ↓ 

 RAMDISK 

  ↓ 

 USER.SYS 

  ↓ 

 Carga módulos RAPID 

  ↓ 

 Busca main() 

  ↓ 

 Ejecuta main() 

 

 

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 ⚠️ Errores comunes 

 

 ❌ “No hace nada al arrancar” 

 → main() está vacío o no existe 

 

 ❌ “Carga el programa pero no se mueve” 

 → No hay bucle o está esperando una señal 

 

 ❌ “No arranca el sistema” 

 → Error en MOC.CFG o DAT_MT16.SYS 

 

 

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 🧪 Ejercicio mental rápido 

 

 Si tú borras: 

 

 PROG201.PRG → el sistema arranca, pero sin programa 

 

 USER.SYS → no se carga ningún RAPID 

 

 BASE.SYS → el S4 no arranca 

 

 main() → el programa carga pero no corre 

 

 

 

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 Si quieres, en el siguiente mensaje puedo: 

 

 Dibujarte el flujo como diagrama 

 

 Explicarte qué pasa cuando pulsas START en el FlexPendant 

 

 Revisar contigo un USER.SYS real línea por línea