Servomotor DC

Control de un servomotor MG996 con un protocolo digital
Este es un muy buen video para entender el funcionamiento de un servomotor Youtube - How to mechatronics - How Servo Motors Work & How To Control Servos using Arduino 

 Internamente un servomotor sigue el siguiente esquema 

 

 Su funciomiento en resumidas cuentas introduces una señal PWM con una frecuencia de 50Hz con un ancho de pulso de 1 milisegundos a 2 milisegundos. (50 Hz = 20 milisegundos de periodo) 

 

 

 En este caso lo que hemos hecho es eliminar la electronica análogica y introducir un arduino con un driver para realizar el controlador. Uno de los aspectos clave a la hora de hacer el controlador de un servo es saber el voltaje mínimo que permite el movimiento del servo a la hora de aplicar una acción de control.

Relación de transmissión de un servomotor MG966
Este el sistema de engranajes interno del servo 

 Conceptos útiles 

 YouTube - driving 4 answers en español - NUNCA te vuelvas a confundir con la RELACIÓN DE TRANSMISIÓN - EXPLICADO de FORMA VISUAL usando LEGO 

 Youtube - TECH LAPSE - Engranajes (Transmisión circular) 

 Vamos a hacer ingeniería inversa sobre el sistema de engranajes 

 Primero tenemos el motor con un piñon de salida con 10 dientes 

 

 

 Este engrana con el siguiente en la corona grande con 61 dientes de entrada y en la corona de salida tiene 12 dientes 

 

 Este engrana con el siguiente en la corona grande con 48 dientes de entrada y en la corona de salida tiene 12 dientes 

 

 Este engrana con el siguiente en la corona grande con 48 dientes de entrada y en la corona de salida tiene 17 dientes 

 

 Este engrana con el siguiente en la corona grande con 56 dientes de entrada hacia la salida. 

 

 \[\text{Ratio total} = \left( \frac{10}{61} \right) \times \left( \frac{12}{48} \right) \times \left( \frac{12}{48} \right) \times \left( \frac{17}{56} \right)\] 

 \[= 0.16393 \times 0.25 \times 0.25 \times 0.30357 \approx 0.0031\] 

 Entonces, por cada vuelta del motor, la salida gira: 

 \[\boxed{0.0031 \text{ vueltas}}\] 

 O dicho de otra forma, el ratio de reducción es: 

 \[\boxed{\frac{1}{0.0031} \approx 321:1}\]