Electrónica

La electrónica del sistema de dirección está ubicado en la parte frontal del vehículo. Como podemos observar, se encuentra dentro de la caja metálica indicada en la imagen. 

 

 La caja del steering controller tiene varios cables de entrada y salida estos se resumen en 4 grupos: 

 Grupo 1: 

 

 Encoder Motor DC (Bristish Encoder Product Company Modelo 15/T/HV PPR 1000) 

 

 Grupo 2: 

 

 Motor DC (Koyo Seiko NO 45262??8) 

 

 Grupo 3: 

 

 48V Filtrados 

 24V 

 Cable RS-232 configuración del driver (CONECTOR DB9 - PIN 3 RX VERDE, PIN 2 AMARILLO, PIN 5 GND MARRÓN) 

 

 Grupo 4: 

 

 Cable BUS CAN 

 Encoder Dirección 

 Endstops Dirección (para limitar el rango de la dirección) 

 

 

 

 Grupo 1 y 2 actuan en conjunto: 

 Motor DC 

 Koyo Seiko NO 45262??8 

 

 Encoder Motor DC 

 Bristish Encoder Products Company 

 Modelo 15/T/HV PPR 1000 

 Cableado: 

 

 

 

 BLACK 

 

 0 Volts (GND) 

 

 

 

 WHITE 

 VCC (+5V) 

 

 

 BROWN 

 CH A 

 

 

 RED 

 CH B 

 

 

 ORANGE 

 CH Z 

 

 

 YELLOW 

 CH -A 

 

 

 GREEN 

 CH -B 

 

 

 BLUE 

 CH -Z 

 

 

 SCREEN 

 CASE GROUND 

 

 

 

 

 

 Grupo 4 : 

 ENDSTOP DIRECCIÓN  

 

 

 

 DERECHA 

 GND 

 NONE (NC) 

 

 

 RIGHT 

 

 ROJO (NO) 

 

 

 IZQUIERDA  

 GND 

 NONE (NC) 

 

 

 LEFT 

 

 AMARILLO (NO) 

 

 

 

 

 ENCODER CAN DIRECCIÓN  

 Bristish Encoder Products Company 

 Modelo SA36H Single Turn Absolute (01 o 04) POR CONFIRMAR SF 12-V3-P1-C1-A EMK 

 

 

 

 NEGRO 

 GND 

 

 

 

 BLANCO 

 VCC (12V o 24V) 

 Lo más seguro 24V 

 

 

 AMARILLO 

 CAN H (CNH) 

 BUS CAN CONECTOR NEGRO TRASERO  

 

 

 VERDE 

 CAN L (CNL) 

 BUS CAN CONECTOR NEGRO TRASERO 

 

 

 MARRÓN 

 GND CAN (GNDI) 

 BUS CAN CONECTOR NEGRO TRASERO 

 

 

 

 

 

 CONTROLADOR DIRECCIÓN DZCANTE-020L080 

 

 

 

 

 MA 

 

 MOT DC DIR + (ROJO) 

 

 

 MB 

 NONE 

 

 

 MC 

 MOT DC DIR - (NEGRO) 

 

 

 GND 

 NONE 

 

 

 GND 

 GND 48V FILT (NEGRO) 

 

 

 HVIN 

 POS 48V FILT (ROJO) 

 

 

 GND 

 VOUT- TRACO DC-DC 5V 

 

 

 5VIN 

 VOUT+ TRACO DC-DC 5V 

 

 

 GND 

 NONE 

 

 

 PAI1- 

 NONE 

 

 

 PAI1 

 NONE 

 

 

 GND 

 DB9 RS-232 (MARRÓN) PIN 5 GND 

 

 

 PDO1 

 NONE 

 

 

 PDO2 

 NONE 

 

 

 PDO3 

 NONE 

 

 

 GND 

 NONE 

 

 

 PDI1 

 NONE 

 

 

 PDI2 

 END STOP DIR LEFT (AMARILLO) 

 

 

 PDI3 

 END STOP DIR RIGHT (ROJO) 

 

 

 GND 

 END STOP DIR GND (AZUL Y MARRÓN) 

 

 

 PDI4- 

 NONE 

 

 

 PDI4 

 NONE 

 

 

 PDI5- 

 NONE 

 

 

 PDI5 

 NONE 

 

 

 RX 

 DB9 RS-232 (VERDE) PIN 3 RX 

 

 

 TX 

 DB9 RS-232 (AMARILLO) PIN 2 TX 

 

 

 GNDI (CAN GND) 

 ENC CAN DIR GND (MARRÓN) + CABLE COM CAN CONECTOR NEGRO TRASERO 

 

 

 CNL (CAN L) 

 ENC CAN DIR CAN L (VERDE) + CABLE COM CAN CONECTOR NEGRO TRASERO 

 

 

 CNH (CAN H 

 

 ENC CAN DIR CAN H 

 (AMARILLO) + CABLE COM CAN CONECTOR NEGRO TRASERO 

 

 

 

 H-A 

 NONE 

 

 

 H-B 

 NONE 

 

 

 H-C 

 NONE 

 

 

 ENI- 

 ENC MOT DC - CH -Z (AZUL) 

 

 

 ENI 

 ENC MOT DC - CH Z (NARANJA) 

 

 

 ENB- 

 ENC MOT DC - CH -B (VERDE) 

 

 

 ENB 

 ENC MOT DC - CH B (ROJO) 

 

 

 ENA- 

 ENC MOT DC - CH -A (AMARILLO) 

 

 

 ENA 

 ENC MOT DC - CH A (MARRÓN) 

 

 

 GND 

 ENC MOT DC - GND (NEGRO) 

 

 

 5V-O 

 ENC MOT DC - VCC (5V) (BLANCO) 

 

 

 

 

 CONVERTIDOR DC-DC 

 Modelo TRACO POWER TEN 15-2411WI 

 Este controlador también necesita un convertidor DC-DC para ser alimentado a 5V, este está alimentado a los 24V que entran en la caja y está conectado a la entrada 5IN y GND.