# CONTEXTO DE PARTIDA

Este es el modelo antiguo del RBCar de Robotnik. Este fue adquirido ya hace unos años por el AI2 para los proyectos IDEMOV, IDECONA [IDECONA AI2](https://idecona.ai2.upv.es/index.htm). El grupo de trabajo [CO3 UPV](https://github.com/CO3-UPV) ahora ha heredado este coche.

[![rbcar-ai2.jpeg](https://wiki.racarla.es/uploads/images/gallery/2025-03/scaled-1680-/rbcar-ai2.jpeg)](https://wiki.racarla.es/uploads/images/gallery/2025-03/rbcar-ai2.jpeg)

Como venía diciendo, este prototipo se hereda de un proyecto anterior: [IDECONA AI2](https://idecona.ai2.upv.es/article/proyectos-final-de-carrera-1.html), os recomiendo ver el material [Multimedia - IDECONA AI2](https://idecona.ai2.upv.es/videos-1.html).

[![Captura de pantalla 2023-11-21 093139.png](https://wiki.racarla.es/uploads/images/gallery/2025-09/scaled-1680-/captura-de-pantalla-2023-11-21-093139.png)](https://wiki.racarla.es/uploads/images/gallery/2025-09/captura-de-pantalla-2023-11-21-093139.png)

El coche tiene una compleja y no demasiado documentada información sobre como es el cableado, esquemas eléctricos, etc... A nivel software funciona actualmente con una versión obsoleta de ROS 1 Indigo Igloo con Ubuntu 14 (sin parche del tiempo de real - PREEMPT RT).

La intención es actualizar el coche adaptando las piezas de hardware y software necesarias para tener un coche con la versión actual de ROS 2 y Ubuntu con PREEMPT RT.

#### Partimos de la base de software

Tenemos los repositorios de código de Robotnik y otros extraídos de un backup de código del workspace del robot:

- [https://github.com/racarla96/ros1\_caddy\_ai2\_rbcar\_sim](https://github.com/racarla96/ros1_caddy_ai2_rbcar_sim)
- [https://github.com/racarla96/ros1\_caddy\_ai2\_rbcar\_common](https://github.com/racarla96/ros1_caddy_ai2_rbcar_common)
- [https://github.com/racarla96/ros1\_caddy\_ai2\_robotnik\_sensors](https://github.com/racarla96/ros1_caddy_ai2_robotnik_sensors)
- [https://github.com/racarla96/ros1\_caddy\_ai2\_rbcar\_robot](https://github.com/racarla96/ros1_caddy_ai2_rbcar_robot) (rescatado del coche, muy importante)

De estos paquetes, se han eliminado las ramas de ROS posteriores a indigo-devel, porque corresponden al nuevo modelo de Robotnik, conservando sólo la rama de indigo-devel.