# Linux # Opción alternativa - Instalación del parche PREEMPT RT usando Xanmod para Ubuntu 24.04 (x64) ### Instalación del parche PREEMPT RT usando Xanmod para Ubuntu 24.04 (x64) El siguiente script de instalación se basa en el siguiente enlace: [https://linuxcapable.com/install-xanmod-kernel-on-ubuntu-linux/](https://linuxcapable.com/install-xanmod-kernel-on-ubuntu-linux/) Esta primera parte prepara el sistema con los paquetes necesarios, el repositorio y comprueba que versión es compatible con el kernel. ```bash sudo apt update sudo apt upgrade -y sudo apt install dirmngr lsb-release ca-certificates software-properties-common apt-transport-https dkms curl -y curl -fSsL https://dl.xanmod.org/gpg.key | sudo gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/xanmod.gpg > /dev/null echo 'deb [signed-by=/usr/share/keyrings/xanmod.gpg] http://deb.xanmod.org releases main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/xanmod-kernel.list sudo apt update wget https://dl.xanmod.org/check_x86-64_psabi.sh chmod +x check_x86-64_psabi.sh ./check_x86-64_psabi.sh ``` En resultado de este ultimo comando será ***CPU supports x86-64-v2***, ***CPU supports x86-64-v3*** o **CPU supports x86-64-v4**. En función de la salida tendremos que adaptar la versión. ```bash sudo apt install linux-xanmod-rt-x64v3 ``` Para completar la instalación reiniciar el equipo. ### OPCIONAL: ROS 2 En mi caso quiero una caracteristicas determinadas del parche de tiempo real, que son las siguientes: ``` # Enable CONFIG_PREEMPT_RT -> General Setup -> Preemption Model (Fully Preemptible Kernel (Real-Time)) (X) Fully Preemptible Kernel (Real-Time) # Enable CONFIG_HIGH_RES_TIMERS -> General setup -> Timers subsystem [*] High Resolution Timer Support # Enable CONFIG_NO_HZ_FULL -> General setup -> Timers subsystem -> Timer tick handling (Full dynticks system (tickless)) (X) Full dynticks system (tickless) # Set CONFIG_HZ_1000 (note: this is no longer in the General Setup menu, go back twice) -> Processor type and features -> Timer frequency (1000 HZ) (X) 1000 HZ # Set CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_PERFORMANCE [=y] -> Power management and ACPI options -> CPU Frequency scaling -> CPU Frequency scaling (CPU_FREQ [=y]) -> Default CPUFreq governor ( [=y]) (X) performance ``` Lo que ocurre es lo siguiente al comprobar si tenemos estas caracteristicas ``` cat /boot/config-$(uname -r) | grep -E "CONFIG_PREEMPT_RT|CONFIG_HIGH_RES_TIMERS|CONFIG_NO_HZ_FULL|CONFIG_HZ_|CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_" ``` Podemos observar que no tenemos todas caracteristicas deseadas, 3 de las 5. ``` # CONFIG_HZ_PERIODIC is not set # CONFIG_NO_HZ_FULL is not set CONFIG_HIGH_RES_TIMERS=y CONFIG_PREEMPT_RT=y # CONFIG_HZ_100 is not set CONFIG_HZ_250=y # CONFIG_HZ_300 is not set # CONFIG_HZ_500 is not set # CONFIG_HZ_1000 is not set CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_PERFORMANCE=y # CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_POWERSAVE is not set # CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_USERSPACE is not set # CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_SCHEDUTIL is not set ``` Entonces, vamos a proceder a descargar de nuevo el kernel y esta vez compilarlo y instalarlo. Porque lo hago de esta forma, por asegurarme que el kernel era compatible y funcionaba. RECOMENDADO UNA RUTA COMO ~/Documentos/kernel o ~/kernel Comprobar que sea la misma versión que el kernel actual, en este caso, he empleado la versión actual a dia de hoy. No borrar la instalación. ``` wget https://gitlab.com/xanmod/linux/-/archive/6.12.31-rt-xanmod1/linux-6.12.31-rt-xanmod1.tar.gz tar -xvzf linux-6.12.31-rt-xanmod1.tar.gz cp /boot/config-$(uname -r) .config yes "" | make oldconfig scripts/config --enable CONFIG_NO_HZ_FULL scripts/config --enable CONFIG_HZ_1000 scripts/config --set-val CONFIG_HZ 1000 make olddefconfig make -j$(nproc) sudo make headers_install sudo make modules_install sudo make install sudo update-grub sudo reboot ``` Con esta serie de comandos realizamos la compilación y la instalación. ``` cat /boot/config-$(uname -r) | grep -E "CONFIG_PREEMPT_RT|CONFIG_HIGH_RES_TIMERS|CONFIG_NO_HZ_FULL|CONFIG_HZ_|CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_" ``` Luego queda comprobar que efectivamente las caracterisiticas son las deseadas. ``` # CONFIG_HZ_PERIODIC is not set CONFIG_NO_HZ_FULL=y CONFIG_HIGH_RES_TIMERS=y CONFIG_PREEMPT_RT=y # CONFIG_HZ_100 is not set # CONFIG_HZ_250 is not set # CONFIG_HZ_300 is not set # CONFIG_HZ_500 is not set CONFIG_HZ_1000=y CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_PERFORMANCE=y # CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_POWERSAVE is not set # CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_USERSPACE is not set # CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_SCHEDUTIL is not set ``` OPCIONAL: Drivers AMD Radeon™ Software for Linux® version 25.10.1 for Ubuntu 24.04.2 HWE Version 25.10.1 ``` wget https://repo.radeon.com/amdgpu-install/6.4.1/ubuntu/noble/amdgpu-install_6.4.60401-1_all.deb sudo dpkg -i amdgpu-install_6.4.60401-1_all.deb ``` OPCIONAL: Drivers NVIDIA Linux x64 (AMD64/EM64T) Display Driver 570.153.02 | Linux 64-bit MANUAL ``` wget https://es.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/570.153.02/NVIDIA-Linux-x86_64-570.153.02.run chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-570.153.02.run sudo IGNORE_PREEMPT_RT_PRESENCE=1 bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-570.153.02.run sudo reboot ``` OPCIONAL: Problemas con las pantallas **Eliminar archivos de configuración de Xorg**: Si existe un archivo `/etc/X11/xorg.conf`, puede estar causando conflictos. Puedes eliminarlo o moverlo temporalmente: ``` sudo mv /etc/X11/xorg.conf /etc/X11/xorg.conf.backup sudo apt update sudo apt upgrade sudo systemctl restart display-manager sudo prime-select on-demand ``` Luego, reinicia el sistema con la pantalla externa conectada. Esto permitirá que el sistema detecte y configure automáticamente las pantallas durante el arranque. ### Enlaces de referencia: - [https://linuxcapable.com/install-xanmod-kernel-on-ubuntu-linux/](https://linuxcapable.com/install-xanmod-kernel-on-ubuntu-linux/) - [https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Miscellaneous/Building-Realtime-rt\_preempt-kernel-for-ROS-2.html](https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Miscellaneous/Building-Realtime-rt_preempt-kernel-for-ROS-2.html) # Instalación de ROS 2 y librerias Instalación principal de ROS 2 Jazzy para Ubuntu 24.04 [https://docs.ros.org/en/jazzy/index.html](https://docs.ros.org/en/jazzy/index.html) Instalación de ROS 2 Control [https://control.ros.org/jazzy/doc/getting\_started/getting\_started.html](https://control.ros.org/jazzy/doc/getting_started/getting_started.html) [https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2\_control/controller\_manager/doc/userdoc.html](https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/controller_manager/doc/userdoc.html) Recomendable testear las demos ``` sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-xacro sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rqt* sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-joint* mkdir -p ~/ws_dev/src cd ~/ws_dev/src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_cmake.git git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos.git cd .. colcon build ``` Importante leer: [https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2\_control/hardware\_interface/doc/hardware\_components\_userdoc.html](https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/hardware_interface/doc/hardware_components_userdoc.html) [https://design.ros2.org/articles/node\_lifecycle.html](https://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html) # Instalación de Ardupilot para ROS 2 [https://ardupilot.org/dev/docs/ros2.html](https://ardupilot.org/dev/docs/ros2.html) # Compilar el parche de tiempo real para Ubuntu [https://github.com/2b-t/linux-realtime](https://github.com/2b-t/linux-realtime)